==== Piloter un moteur avec arduino ====

{{ https://mistert-forge.site/cours/2SiCit/commande_moteur.png?800 }}

**Objectifs attendus:**
  - Comprendre comment la vitesse est contrôlée grâce à la technologie PWM ;
  - inverser le sens de rotation d'un moteur en jouant sur les valeurs MOTEUR1_IN1 et MOTEUR2_IN2;
  - faire un graphique Vitesse, Tension en faisant varier le paramètre transmis à MOTEUR1_EN de 0 à 255 (dans ce code il est à 62);
  - brancher le deuxième moteur et proposer le code pour tourner à gauche, à droite, avancer, reculer.

Se rendre sur la classe TinkerKad: {{https://www.tinkercad.com/joinclass/FMB7KBC5P | Lien vers la classe TinkerCad - Activité Commande moteurs}}

<code C>
// C++ code
//
#define MOTEUR1_EN 6
#define MOTEUR1_IN1 7
#define MOTEUR1_IN2 5

void avancer() {
  analogWrite(MOTEUR1_EN, 62);
  digitalWrite(MOTEUR1_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTEUR1_IN2, LOW);
  delay(200);
 
}
 
void setup() {
  pinMode(MOTEUR1_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTEUR1_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTEUR1_IN2, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  avancer();
  delay(500);  
}
</code>

**Fonctionnement du contrôleur moteur L293D:**

{{ https://electropeak.com/learn/wp-content/uploads/2018/08/Diagraml-1200.jpg?800 }}